更新日：2005/10/07

変更履歴 
------ Beta1からの変更点
* SEMID_STT_SEM 汎用通知を追加  #define SEMID_STT_SEM ( 0x0e1c ) 
* SEMID_VOICE, SEMID_LOUD 説明追加
* SEMID_TONE, SEMID_AIBO_SOUND が機能する
* 音声認識単語をAIBOマインド2用に変更
------ Release1からの変更点
* 音声認識単語をAIBOマインド3用に変更
* Short Term Memory より(MIND3)を追加
* Object Recognizer より(MIND3)を追加


□インプットセマンティックス  一覧

AIBOからの情報は、「インプットセマンティックス」でPCに伝えられる。
インプットセマンティックスは、
void CVAIBO::GetInputSemantics(int *semID, int *pSubInfoArray,int *pEtcInfoArray)
で取得できる。semID のリストは、SemID.h で定義されている。

■ Tareget Recognizer (SC) より
  SEMID_BALL                  ( 0x0101 ) // ボール認識
                                         // SubInfo[0] = 水平位置 角度 (度, 左が正)
                                         // SubInfo[1] = 垂直位置 角度 (度, 上が正)
                                         // SubInfo[2] = ピンクのサイズから推定されるボールまでの距離(cm)
  SEMID_BONE                  ( 0x010a ) // AIBONE認識
                                         // SubInfo[0] = 水平位置 角度 (度, 左が正)
                                         // SubInfo[1] = 垂直位置 角度 (度, 上が正)
                                         // SubInfo[2] = 形とピンクのサイズから推定されるAIBONEまでの距離(cm)
                                         // SubInfo[3] = AIBONE の角度/状態
                                         //    = (int) (((int)状態)&0xffff)<<16) + (((int)角度)&0xffff);
                                         // 角度 : AIBOが見ているAIBONEの角度(度) 棒の部分が水平の時 0 時計回りが正
                                         // 状態 : Mask 0x0001   1 : AIBONE が立ててある  0 : 横になっている
                                         //        Mask 0x0002   1 : AIBONEの棒の部分を見ている  0 : 横を見ている
  SEMID_PINK                  ( 0x010b ) // ピンク色認識

■ Object Recognizer より
  SEMID_OBJECT                ( 0x0201 ) // 頭PSDによる物体発見
                                         // SubInfo[1] = カメラからの距離
                                         // SubInfo[2] = PSDセンサー値(未加工)
  SEMID_OBSTACLE              ( 0x0202 ) // 頭PSDによる障害物発見
                                         // SubInfo[2] = PSDセンサー値(未加工)
  SEMID_HAND                  ( 0x0203 ) // 皮膚色と頭PSDによる手認識
  SEMID_CLIFF                 ( 0x0205 ) // 頭PSDによる崖検出
  SEMID_MOVE_OBJ              ( 0x0207 ) // 移動物体検出
                                         // SubInfo[1] 移動物体の位置
                                         // SubInfo[1] = (int) (((int)h)&0xffff)<<16) + (((int)v)&0xffff);
                                         // h = 水平位置 角度 (度, 左が正)
                                         // v = 垂直位置 角度 (度, 上が正)
  SEMID_MOVEOBJ_ON            ( 0x020a )
            // 動体検出 800msec 後の動体の移動情報
            // Subinfo[1] 現時点と800msec 前の物体位置の差分
            // SubInfo[1] = (int) (((int)h)&0xffff)<<16) + (((int)v)&0xffff);
            // h = 水平偏差 角度 (度, 左が正)
            // v = 垂直偏差 角度 (度, 上が正)
  SEMID_PSDSPOT               ( 0x020b) // 頭（鼻先）PSD センサーのデータ
            // Subinfo[0] = 距離 (micro meter)
            // Subinfo[1] = PSDの測定点までの X 軸の距離 (AIBOのボディー中央を 0 とする)
            // Subinfo[2] = PSDの測定点までの Y 軸の距離 (AIBOのボディー中央を 0 とする)
            // Subinfo[3] = PSDの測定点までの Z 軸の距離 (AIBOのボディー中央を 0 とする)
            // SubInfo[1,2,3] は首角度とPSD測定値から計算される

■ hFaceDetector より
  SEMID_FACE                  ( 0x2001 ) // 顔検出
            // Subinfo[0] = カメラ画像内の顔の数 ( 0 = 肌色検出のみ、手と判断している)
            // Subinfo[1] = 顔の位置
            // SubInfo[1] = (int) (((int)h)&0xffff)<<16) + (((int)v)&0xffff);
            // h = 水平位置 角度 (度, 左が正)
            // v = 垂直位置 角度 (度, 上が正)
            
  SEMID_FACE_ID               ( 0x2101 ) // 顔認識
            // SubInfo[0] = 顔認識 --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
            // SubInfo[1] = 顔認識するまでに使われた写真の数（最大10) 1-5 は結果の信頼度が劣る
            
■ Audio Recoginizer より
  SEMID_VOICE                 ( 0x0301 ) // 音声認識
            // SubInfo[0] 音声認識 --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
            // SubInfo[1] 音が来た方向 (度, 左が正)
            // SubInfo[1] = (int) (((int)head_angle + 90)&0xffff)<<16) + (((int)body_angle + 180)&0xffff);
            //   head_angle は顔正面を0とする音が来た方向(度, 左が正)
            //   body_angle はボディー中央を基準にボディー正面を0とする音が来た方向(度, 左が正)
            //   音が来た方向の左右は分かるが、前後は分からない
            // SubInfo[2] 話者認識  --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
  SEMID_TONE                  ( 0x0401 ) // 音階検出(AIBO間コミュニケーションで使用)
            // SubInfo[0] AiboTone ID --> R-CODE SDKに含まれるコマンドリファレンス
            //   (rcode-ers7-cmdref-20040501_J.txt)及びAiboToneフォルダー内 MIDI file参照
  SEMID_VOICE_BEGIN           ( 0x0501 ) // 音声開始検出
  SEMID_AIBO_SOUND            ( 0x0601 ) // メディアリンク音検出(AIBO間コミュニケーションで使用)
            // SubInfo[0] AiboSound ID --> R-CODE SDKに含まれるコマンドリファレンス
            //   (rcode-ers7-cmdref-20040501_J.txt)及びAiboSoundフォルダー内 MIDI file参照
  SEMID_LOUD                  ( 0x0701 ) // 大きな音検出
            // SubInfo[0] 音のタイプ認識 --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
            // SubInfo[1] 音が来た方向 (度, 左が正)
            // SubInfo[1] = (int) (((int)head_angle + 90)&0xffff)<<16) + (((int)body_angle + 180)&0xffff);
            //   head_angle は顔正面を0とする音が来た方向(度, 左が正)
            //   body_angle はボディー中央を基準にボディー正面を0とする音が来た方向(度, 左が正)
            //   音が来た方向の左右は分かるが、前後は分からない
            //   SEMID_VOICEに比べて精度は劣る
  SEMID_NOISY                 ( 0x0702 ) // 内部利用
  SEMID_SPPLAY                ( 0x0703 ) // 内部利用
  SEMID_E_RHYTHM              ( 0x0704 ) // 手拍子検出（パン、パン、パン、...)

■ Information Converter より
  SEMID_INTEMP                ( 0x0803 ) // バッテリー温度
  SEMID_BATTERY               ( 0x0804 ) // バッテリー残量
  SEMID_FATIGUE               ( 0x0805 ) // 疲労度 (自律パラメータ)
  SEMID_HIT                   ( 0x0806 ) // 背中センサー hit
  SEMID_PAT                   ( 0x0807 ) // 背中センサー pat
  SEMID_TOUCH_ON              ( 0x080a ) // タッチセンサー (強押し)
  SEMID_GO_AUTO               ( 0x080d ) // リモート制御からの開放
  SEMID_RESTRAINT             ( 0x0811 ) // 温度上昇による休止状態への移行

  SEMID_COLLISION             ( 0x0819 ) // 衝突検出
  SEMID_HOLD_IN_MOUTH         ( 0x081f ) // 口に何かを加えたことを検出
  SEMID_BACK_F                ( 0x0820 ) // 背中センサー前
  SEMID_BACK_M                ( 0x0821 ) // 背中センサー中
  SEMID_BACK_R                ( 0x0822 ) // 背中センサー後ろ
  SEMID_SLIDE_FMR             ( 0x0827 ) // 背中センサーを前から後ろになでられた
  SEMID_SLIDE_RMF             ( 0x0828 ) // 背中センサーを後ろから前になでられた
  SEMID_FCLIFF                ( 0x0829 ) // 胸PSDによる崖検出
  SEMID_SMARKER               ( 0x082a ) // ステーションマーカーの発見
  SEMID_TOUCH_BEGIN           ( 0x082b ) // タッチセンサー(弱押し)
  SEMID_FOBSTACLE             ( 0x082c ) // 胸PSDによる障害物検出

  SEMID_SYS_POSTURE           ( 0x0902 ) // 転倒/挟み込み/過負荷/抱き上げ/ステーション 状態
                                         // --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
  SEMID_TZ_CHANGE             ( 0x0903 ) // 時間/タイムゾーンの変更
  SEMID_EMERGENCY             ( 0x0904 ) // エマージェンシー状態
  SEMID_PRE_MECH_LOAD_H       ( 0x0905 ) // 過負荷の事前通知
  SEMID_FCLIFF_STOP           ( 0x0906 ) // 崖検出による歩行停止

  SEMID_UNSTABLE              ( 0x081a ) // 歩行不安定の検出

■ Instinct and Emotion Generator より
  SEMID_APPETITE              ( 0x0a07 ) // 充電欲求 (自律のための本能)  値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_EXERCISE              ( 0x0a08 ) // 運動欲求 (自律のための本能)  値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_AFFECTION             ( 0x0a09 ) // 愛情欲求 (自律のための本能)  値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_CURIOSITY             ( 0x0a0a ) // 好奇心   (自律のための本能)  値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_PLEASANT              ( 0x0a0b ) // 快/不快   (自律のための心理パラメータ) 値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_SELFISH               ( 0x0a0c ) // 自力/他力 (自律のための心理パラメータ) 値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_REFLECTIVE            ( 0x0a0d ) // 反射/熟考 (自律のための心理パラメータ) 値 = SubInfo[1] 0-100
  SEMID_AWAKENING             ( 0x0b01 ) // 覚醒度（睡眠欲の反対) (自律のための本能)  値 = SubInfo[1] 0-100

■ BM より
  SEMID_VOLUME                ( 0x0e15 ) // ボリューム SubInfo[0] 0(mute) - 3(max)
  SEMID_MONITOR_PARMIT        ( 0x0e18 ) // リモートフレームワークがAIBOをモニター可能か否か
  SEMID_STT_SEM               ( 0x0e1c ) // 汎用通知
                                         // SubInfo [0] = 通知内容
                                         // SRD_STT_SEM_ID_START_CARETAKING  0x00000001  お留守番開始
                                         // SRD_STT_SEM_ID_FINISH_CARETAKING 0x00000002  お留守番終了
                                         // SRD_STT_SEM_ID_REBOOT 0x00000003 定期のリブート通知
                                         // SRD_STT_SEM_ID_INHIBIT_SWCTRL 0x00000004 自律・リモート制御切り替え禁止
                                         // SRD_STT_SEM_ID_PERMIT_SWCTRL  0x00000005 自律・リモート制御切り替え許可

■ Visurl Pattern Recognizer より
  SEMID_EPOLE                 ( 0x1601 ) // ステーションポール
                                         // SubInfo[0] = ステーションポール デザイン
                                         // SubInfo[1] = 3D姿勢 Hangle (度)
                                         // SubInfo[2] = Hangle 未加工値 (度)
                                         // SubInfo[3] = 特徴量 一致ポイント数
  SEMID_ECARD1                ( 0x1611 ) // AIBO カード
                                         // SubInfo[0] = AIBO カードタイプ  
                                         // --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
                                         // SubInfo[1] = カード角度 (up/right/down/left)
                                         // --> 詳細は後述の InputSematics SubInfo 一覧参照
                                         // SubInfo[3] = 特徴量 一致ポイント数
  SEMID_ESCENE1               ( 0x1621 ) // お気に入りの場所１
                                         // SubInfo[1] = 距離 (登録時を100)
                                         // SubInfo[2] = Hangle 未加工値 (度)
                                         // SubInfo[3] = 特徴量 一致ポイント数
  SEMID_ESCENE2               ( 0x1622 ) // お気に入りの場所２ SubInfo[] は SEMID_ESCENE1 同様
  SEMID_ESCENE3               ( 0x1623 ) // お気に入りの場所３ SubInfo[] は SEMID_ESCENE1 同様
  SEMID_EPTN                  ( 0x1641 ) // 汎用ビジュアルパターン
                                         // SubInfo[0] = ビジュアルパターン
                                         // SubInfo[1] = 角度 (up/right/down/left)
                                         // SubInfo[3] = 特徴量 一致ポイント数
  SEMID_VPR_RESULT            ( 0x1651 ) // ビジュアルパターン ID 問い合わせ
                                         // SubInfo[0] = セマンティックスタイプ (固定値 EPTN=5)
                                         // SubInfo[1] = Model ID
                                         // SubInfo[2] = Model sub ID
                                         // SubInfo[3] = APPCMD ID (固定値 VPR_QUERY_MODEL=11)

■Short Term Memory より(MIND3)
  SEMID_MEM_BALL              ( 0x1801 ) // 記憶のボール位置
  SEMID_MEM_BONE              ( 0x1802 ) // 記憶のアイボーン位置
  SEMID_MEM_EPOLE             ( 0x1803 ) // 記憶のステーションポール位置
  SEMID_MEM_ESCENE1           ( 0x1804 ) // 記憶のお気に入りの場所１
  SEMID_MEM_ESCENE2           ( 0x1805 ) // 記憶のお気に入りの場所２
  SEMID_MEM_ESCENE3           ( 0x1806 ) // 記憶のお気に入りの場所３
  SEMID_MEM_FACE              ( 0x1807 ) // 記憶の顔の位置
  SEMID_MEM_WALL_A            ( 0x1808 ) // 記憶の壁の位置１
  SEMID_MEM_WALL_B            ( 0x1809 ) // 記憶の壁の位置２
  SEMID_MEM_WALL_C            ( 0x180A ) // 記憶の壁の位置３
  SEMID_MEM_ESCPAE_ROUTE      ( 0x180B ) // 記憶の脱出ルート
  SEMID_MEM_MARKING_POINT     ( 0x180C ) // 内部利用
  SEMID_MEM_ODOMETRY          ( 0x18E0 ) // 前回MEM_ODOMETRYを通知してからのAIBOの移動量
                    // SubInfo[0] = h angle [1/10deg]
                    // SubInfo[1] = distance [mm]
                    // SubInfo[2] = yaw angle [1/10deg]
                    //   yaw angle は MEM_EPOLE, MEM_WALL_X, MEM_ESCAPE_ROUTE, MEM_MARKING_POINT,
                    //          MEM_ODOMETRY のみ有効
                    // SubInfo[3] = confidence [0-100] 記憶の確信度

■ Object Recognizer より(MIND3)
SEMID_WALL_A                ( 0x020c ) // 発見した壁１
SEMID_WALL_B                ( 0x020d ) // 発見した壁２
SEMID_WALL_C                ( 0x020e ) // 発見した壁３
            // SubInfo[0] = h angle [1/10deg]
            // SubInfo[1] = distance [mm]
            // SubInfo[2] = yaw angle [1/10deg]
            // SubInfo[3] = length [mm]
SEMID_ESCAPE_ROUTE          ( 0x020f ) // 脱出ルート
            // SubInfo[0] = h angle [1/10deg]
            // SubInfo[1] = distance [mm]
            // SubInfo[2] = yaw angle [1/10deg]

■ Instinct and Emotion Generator より(MIND3)
SEMID_CHARACTER             ( 0x0a0e ) // 内部利用


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インプットセマンティックス SubInfo 一覧

AIBOからの情報は、「インプットセマンティックス」でPCに伝えられる。
インプットセマンティックスは、
void CVAIBO::GetInputSemantics(int *semID, int *pSubInfoArray,int *pEtcInfoArray)
で取得できる。semID のリストは、SemID.h で定義されている。
いくつかの semID では付加的な情報を SubInfo に格納する。

■Audio Audio Recoginizer : SEMID_VOICE (音声認識) SubInfo[0]
M   MASK_FAV_AUDIO          0x00030000  VOICE               /* お気に入り音 */
M   MASK_AUDIO_ELEMENT      0x0000ffff  VOICE TONE BITONE   /* 認識語 */
S   FAV_AUDIO               0x00010000  MASK_FAV_AUDIO      /* お気に入り音 */
S   UNFAV_AUDIO             0x00020000  MASK_FAV_AUDIO      /* 非お気に入り音 */
S   V_NAME                  0x0001  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボ */
S   V_ACTION_1              0x0002  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* あいうえお */
S   V_ACTION_2              0x0003  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* さしすせそ */
S   V_ACTION_3              0x0004  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* まわって */
S   V_ACTION_4              0x0005  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ３べんまわってワン */
S   V_ACTION_5              0x0006  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ちんちん */
S   V_AGAIN                 0x0007  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_AIBONE                0x0008  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボーン探して */
S   V_ARE_YOU_BORING        0x0009  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_ARE_YOU_OK            0x000a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* どうしたの? */
S   V_ARE_YOU_SLEEPY        0x000b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* どれくらい眠い? */
S   V_ARE_YOU_TIRED         0x000c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* どれくらい疲れた? */
S   V_BAD                   0x000d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* つまらない */
S   V_BALL                  0x000e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ボール探して */
S   V_BARK                  0x000f  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ほえろ */
S   V_BARK2                 0x0010  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ほえろ、ほえろ */
S   V_BE_QUIET              0x0011  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 静かに */
S   V_BYE                   0x0012  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* バイバイ */
S   V_CALL                  0x0013  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おーい */
S   V_CHANGE_HAND           0x0014  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おかわり */
S   V_COME_HERE             0x0015  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* こっちおいで */
S   V_CORRECT               0x0016  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_DANCE                 0x0017  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO ダンス */
S   V_DANGER                0x0018  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* あぶない */
S   V_DIFFERENT             0x0019  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_DO_YOU_LIKE           0x001a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* わたしのこと好き? */
S   V_DO_YOU_LIKE_AIBONE    0x001b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボーンじょうずになった? */
S   V_DO_YOU_LIKE_BALL      0x001c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ピンクボールじょうずになった? */
S   V_DO_YOU_LIKE_WANDER    0x001d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お散歩じょうずになった? */
S   V_ERS7                  0x001e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* イーアールエスセブンのかくしわざ */
S   V_FETCH_AIBONE          0x001f  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボーンもってきて */
S   V_GET_UP                0x0020  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_GIVE_ME_AIBONE        0x0021  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ちょうだい */
S   V_GO                    0x0022  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* よし */
S   V_GO_AWAY               0x0023  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* むこうにいって */
S   V_GO_BACK               0x0024  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 後退 */
S   V_GO_FORWARD            0x0025  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 前進 */
S   V_GO_STATION            0x0026  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ステーションに行こう */
S   V_GOOD_MORNING          0x0027  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おはよう */
S   V_GOOD_NIGHT            0x0028  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おやすみ */
S   V_GREETING              0x0029  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* はじめまして */
S   V_HELLO                 0x002a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* こんにちは */
S   V_HIT                   0x002b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* だめだめ */
S   V_HOW_ARE_YOU           0x002c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* どれくらい元気? */
S   V_HOW_HUNGRY            0x002d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おなかすいた ?*/
S   V_HOW_OLD               0x002e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_I_M_BACK              0x002f  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ただいま */
S   V_I_M_OFF               0x0030  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 行ってきます */
S   V_KICK                  0x0031  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ボールキック */
S   V_LALALA                0x0032  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_LIE_DOWN              0x0033  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ふせて */
S   V_MAIL_CHECK            0x0034  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* メールチェック */
S   V_MECHA_ACTION          0x0035  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (未使用) */
S   V_MESSAGE_CHECK         0x0036  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* メッセージチェック */
S   V_NAME_REGISTRATION     0x0037  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 名前登録 */
S   V_NICE                  0x0038  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* かわいい */
S   V_OPEN_MOUTH            0x0039  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* くちを開けて */
S   V_OWNER_REGISTRATION    0x003a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* オーナー登録 */
S   V_PAT                   0x003b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* よしよし */
S   V_SEND_MAIL             0x003c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* メール送信 */
S   V_SET_ALARM             0x003d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 目覚ましの設定 */
S   V_SHAKE_HANDS           0x003e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おておて */
S   V_SIT_DOWN              0x003f  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* おすわり */
S   V_SOUND_RECORD          0x0040  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* メッセージ録音 */
S   V_STAND_UP              0x0041  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 立ち上がって */
S   V_STOP                  0x0042  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 止まれ */
S   V_TAKE_AIBONE           0x0043  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボーンくわえて */
S   V_TAKE_PHOTO            0x0044  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 写真とって */
S   V_TURN_LEFT             0x0045  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 左 */
S   V_TURN_RIGHT            0x0046  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 右 */
S   V_UP_EXERCISE           0x0047  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* がんばれ */
S   V_WAIT                  0x0048  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 待て */
S   V_WANDER                0x0049  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* あるいて */
S   V_WHAT_DO_YOU_DO        0x004a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* なにしているの? */
S   V_WHAT_DO_YOU_THINK     0x004b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* なに考えてるの? */
S   V_WHAT_OWNER_NAME       0x004c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* オーナー教えて */
S   V_WHAT_TIME             0x004d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 今何時? */
S   V_WHAT_YOUR_NAME        0x004e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お名前は? */
S   V_DUMMY                 0x004f  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* (内部処理用) */
S   V_REGIST_EPTN           0x0057  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お気に入り登録 */
S   V_PLAY_MUSIC            0x0058  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO 音楽聞かせて */
S   V_PLAY_CD               0x0059  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO CD再生 */
S   V_PLAY_RADIO            0x005a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO ラジオ聞かせて */
S   V_PLAY_CONTENTS         0x005b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO コンテンツ再生 */
S   V_TELL_ME_SCHEDULE      0x005c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO スケジュール教えて */
S   V_CARETAKER             0x005e  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お留守番 */
S   V_CHEESE                0x005d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* はい、チーズ */
S   V_FRIEND                0x006d  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お友達 */
S   V_AIBO_DANCER           0x0205  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* リズムにあわせて */
S   V_READ_DIARY            0x0207  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO 日記読んで */
S   V_FAV_PLACE             0x0213  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お気に入りの場所探して */
S   V_WHERE_BALL            0x0214  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ピンクボールどこ */
S   V_WHERE_AIBONE          0x0215  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* アイボーンどこ */
S   V_WHERE_FAV_PLACE       0x0216  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お気に入りの場所どこ */
S   V_WHERE_STATION         0x0217  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* ステーションどこ */
S   V_LOOK_AROUND           0x0219  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* 周りを調べて */
S   V_GOOD_EVENING          0x021a  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* こんばんは */
S   V_I_M_LUCKY             0x021b  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* いいことがあったよ */
S   V_I_M_TIRED             0x021c  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* つかれたよ */
S   V_TELL_ME_FAV_PLACE     0x0234  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* お気に入りの場所教えて */
S   V_AIBO_READ_NEWS        0x0235  MASK_AUDIO_ELEMENT      /* AIBO ニュース読んで */

■Audio Audio Recoginizer : SEMID_VOICE (音声認識) SubInfo[1]
M   MASK_HEADANGLE_ELEMENT      0xffff0000  VOICE LOUD          /* 音方向-首基準 */
M   MASK_BODYANGLE_ELEMENT      0x0000ffff  VOICE LOUD          /* 音方向-ボディー基準 */
   SEMID_VOICEの説明参照

■Audio Audio Recoginizer : SEMID_VOICE (音声認識) SubInfo[2]
M   MASK_SID_ELEMENT        0x0000ffff  VOICE  /* 認識値（話者識別) */
S   SRD_OWNER1_SID          0x00000014  MASK_SID_ELEMENT  /* オーナー 1 */
S   SRD_OWNER2_SID          0x00000015  MASK_SID_ELEMENT  /* オーナー 2 */
S   SRD_OWNER3_SID          0x00000016  MASK_SID_ELEMENT  /* オーナー 3 */
M   MASK_SID_INFO_ELEMENT   0xffff0000  VOICE                   /* 話者認識したタイプ */
S   SID_UNKNOWN             0x00000000  MASK_SID_INFO_ELEMENT   /* 話者不明 */
S   SID_REGIST              0x00030000  MASK_SID_INFO_ELEMENT   /* 登録されている話者(オーナー) */

■Audio Audio Recoginizer : SEMID_LOUD (音検出) SubInfo[0]
M   MASK_LOUD_ELEMENT   0xffffffff  LOUD                 /* 音属性 */
S   LOUD_LONG           0x00000001 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 長い音 */
S   LOUD_SHORT          0x00000002 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 短い音 */
S   LOUD_PULSE          0x00000003 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 極短い音 */
S   LOUD_SH             0x00000004 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 内部利用 */
S   LOUD_GARBAGE        0x00000005 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 雑音 */
S   LOUD_CANCEL_SIT     0x00000006 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 座り姿勢移行音 */
S   LOUD_CANCEL_STAND   0x00000007 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 立ち姿勢移行音 */
S   LOUD_CANCEL_WALK    0x00000008 MASK_LOUD_ELEMENT     /* 歩行音 */

■Audio Audio Recoginizer : SEMID_LOUD (音検出) SubInfo[1]
M   MASK_HEADANGLE_ELEMENT  0xffff0000  VOICE LOUD              /* 音方向-首基準 */
M   MASK_BODYANGLE_ELEMENT  0x0000ffff  VOICE LOUD              /* 音方向-ボディー基準 */
   SEMID_LOUDの説明参照

■ hFaceDetector : SEMID_FACE_ID 
M   MASK_FID_ELEMENT        0x0000ffff  FACE_ID   /* 認識値(顔識別) */
S   SRD_OWNER1_FID          0x00000001  MASK_FID_ELEMENT        /* オーナー 1 */
S   SRD_OWNER2_FID          0x00000002  MASK_FID_ELEMENT        /* オーナー 2 */
S   SRD_OWNER3_FID          0x00000003  MASK_FID_ELEMENT        /* オーナー 3 */
M   MASK_FID_INFO_ELEMENT   0xffff0000  FACE_ID                 /* 顔認識したタイプ */
S   FID_DUMMY               0x00000000  MASK_FID_INFO_ELEMENT   /* 不明な顔 */
S   FID_AUTO                0x00010000  MASK_FID_INFO_ELEMENT   /* 自動登録した顔 */
S   FID_MANUAL              0x00020000  MASK_FID_INFO_ELEMENT   /* ユーザー登録した顔 */

■Information Converter : SEMID_SYS_POSTURE (システム組み込み姿勢) SubInfo[0]
M   SPOS_ONOFF_MASK     0x00000300  SYS_POSTURE 
M   SPOS_MASK           0x00000fff  SYS_POSTURE
S   SPOS_STATION_ON     0x00000101  SPOS_MASK   /* ステーション姿勢ON */
S   SPOS_STATION_OFF    0x00000201  SPOS_MASK   /* ステーション姿勢OFF */
S   SPOS_HOLD_UP        0x00000102  SPOS_MASK   /* 抱き上げ姿勢 */
S   SPOS_HOLD_DOWN      0x00000202  SPOS_MASK   /* 抱き上げ終了 *
S   SPOS_JAM            0x00000103  SPOS_MASK   /* 挟み込み検出 */
S   SPOS_JAM_QUIT       0x00000203  SPOS_MASK
S   SPOS_FALL_DOWN      0x00000104  SPOS_MASK   /* 転倒 */
S   SPOS_GET_UP         0x00000204  SPOS_MASK   /* 転倒復帰 */
S   SPOS_MECH_LOAD_H    0x00000105  SPOS_MASK   /* 過負荷検出 */
S   SPOS_MECH_LOAD_L    0x00000205  SPOS_MASK
S   SPOS_STAY_ON        0x00000106  SPOS_MASK
S   SPOS_STAY_OFF       0x00000206  SPOS_MASK
S   SPOS_ON             0x00000100  SPOS_MASK
S   SPOS_OFF            0x00000200  SPOS_MASK

■VisurlPatternRecognizer : SEMID_ECARD1(AIBOカード認識) SubInfo[0]
M   MASK_CARD_MODEL_ID  0xffff0000  ECARD1
M   MASK_CARD_SUBMODEL_ID   0x0000ffff  ECARD1
S   ECARD_A             0x00010000  MASK_CARD_MODEL_ID  /* AIBOカード A */
S   ECARD_B             0x00020000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_C             0x00030000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_D             0x00040000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_E             0x00050000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_F             0x00060000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_G             0x00070000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_H             0x00080000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_I             0x00090000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_J             0x000A0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_K             0x000B0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_L             0x000C0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_M             0x000D0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_N             0x000E0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_O             0x000F0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_01   0x01000000  MASK_CARD_MODEL_ID  /* AIBOカレンダー 2004年1月 */
S   ECARD_CAL_2004_02   0x01010000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_03   0x01020000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_04   0x01030000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_05   0x01040000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_06   0x01050000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_07   0x01060000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_08   0x01070000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_09   0x01080000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_10   0x01090000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_11   0x010a0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_CAL_2004_12   0x010b0000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_STEPHEN_1     0x02000000  MASK_CARD_MODEL_ID /* 内部用 */
S   ECARD_STEPHEN_2     0x02010000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_STEPHEN_3     0x02020000  MASK_CARD_MODEL_ID
S   ECARD_STEPHEN_4     0x02030000  MASK_CARD_MODEL_ID

■VisurlPatternRecognizer : SEMID_ECARD1(AIBOカード認識) SubInfo[1]
M   MASK_CARD_DIRECTION 0xffffffff  ECARD1
S   ECARD_UP    0x00000000  MASK_CARD_DIRECTION         /* カード位置 上向き */
S   ECARD_RIGHT 0x0000005A  MASK_CARD_DIRECTION         /* カード位置 右向き */
S   ECARD_DOWN  0x000000B4  MASK_CARD_DIRECTION         /* カード位置 下向き */
S   ECARD_LEFT  0x0000010E  MASK_CARD_DIRECTION         /* カード位置 左向き */

