:MAIN SET:walk:0 // Noch nicht loslaufen SET:rest:0 // Ausruhen noch nicht nötig SET:Wait:0 // Anzahl gleichzeitig laufender Aktionen zurücksetzen SET:Clock:0 // Interne Uhr zurücksetzen SET:Back_ON:0 // Rückensensor nicht berührt (210/220) SET:Tail_U_ON:0 // Schwänzchen nicht nach oben bewegt (31x) CALL:STARTUP_STAND // Aufstehen (siehe unten) SET:actions:1 // Es wird mindestens eine Aktion laufen :SEARCH_BALL SET:Eye_L2:0 // Linkes grünes Auge aus (RCodePlus 210) SET:Eye_R2:0 // Rechtes grünes Auge aus (RCodePlus 210) SET:pan:Head_Pan // Waagerechten Kopfwinkel ermitteln RND:Context:1:2 // Links oder rechts nach Zufall CSET:pan:>:+15:1 // Zeigt Kopf mehr als 15 Grad nach links? Dann doch links CSET:pan:<:-15:2 // Zeigt Kopf mehr als 15 Grad nach rechts? Dann doch rechts SET:leftright:Context // Richtung setzen (nach links oder rechts) :SEARCH_BALL_HEAD SWITCH:leftright // Richtung prüfen CASE:1:PLAY:ACTION:MOVE.HEAD.SLOW:+60:0 // Nach links? Dann Kopf nach links bewegen CASE:2:PLAY:ACTION:MOVE.HEAD.SLOW:-60:0 // Nach rechts? Dann Kopf nach rechts bewegen // Aibo bewegt seinen Kopf in die entsprechende Richtung. // Das Programm läuft währenddessen weiter! // Solange Aibo seinen Kopf bewegt ist die Variable "Wait" um 1 erhöht. :SEARCH_BALL_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen IF:rest:<>:0:SHUTDOWN // Schwach? Dann schlafen gehen IF:Pink_Ball:<>:0:SEARCH_BALL_TRACK // Ball in Sichtweite? Dann dem Ball nachsehen IF:Wait:>=:actions:SEARCH_BALL_LOOP // Falls sich der Kopf noch bewegt // oder eine andere Aktion läuft, // die Prüfungen wiederholen // Aibo bewegt seinen Kopf jetzt nicht mehr. SWITCH:leftright // Letzte Richtung prüfen CASE:1:SET:leftright:2 // Links? Dann jetzt rechts CASE:2:SET:leftright:1 // Rechts? Dann jetzt links GO:SEARCH_BALL_HEAD // Kopf in die neue Richtung drehen :SEARCH_BALL_TRACK PLAY:ACTION:MOVE.HEAD.NORMAL:Head_Pan:Head_Tilt // Kopf anhalten WAIT:MOTION_HEAD // Warten bis der Kopf angehalten ist GO:TRACK_BALL // Dem Ball nachsehen //////////////////////////////////////////////////////// :TRACK_BALL PLAY:ACTION:TRACK_HEAD:PINK_BALL // Dem rosaroten Ball nachsehen // Aibo sieht seinem rosaroten Ball nach. // Das Programm läuft währenddessen weiter! // Solange Aibo seinem Ball nachsieht ist die Variable "Wait" um 1 erhöht. // Falls Aibo seinen Ball aus dem Auge verliert, hört er von alleine auf, seinem Ball nachzusehen. SET:Eye_L2:1 // Linkes grünes Auge ein (RCodePlus 210) SET:Eye_R2:1 // Rechtes grünes Auge ein (RCodePlus 210) :TRACK_BALL_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen CALL:TRACK_BALL_HANDLER // Weitere Prüfungen (siehe unten) IF:rest:<>:0:SHUTDOWN // Schwach? Dann schlafen gehen IF:Wait:>=:actions:TRACK_BALL_LOOP // Falls Aibo noch dem Ball nachsieht // oder eine andere Aktion läuft, // Prüfungen wiederholen // Aibo sieht seinem Ball jetzt nicht mehr nach. GO:SEARCH_BALL // Wieder den Ball suchen //////////////////////////////////////////////////////// :TRACK_BALL_HANDLER SET:pan:Head_Pan // Waagerechten Kopfwinkel ermitteln IF:pan:>:+30:TURN_LEFT_TRACK // Kopf mehr als 30 Grad nach links? Dann nach links drehen IF:pan:<:-30:TURN_RIGHT_TRACK // Kopf mehr als 30 Grad nach rechts? Dann nach rechts drehen IF:walk:<>:0:THEN // Falls laufen erlaubt: IF:Distance:>:200:WALK_FORWARD_TRACK // Abstand mehr als 200? Dann vorwärts laufen IF:Pink_Ball:<>:0:TRACK_BALL_FOUND // Falls Ball in Sichtweite? Dann Ziel erreicht! ENDIF RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :TRACK_BALL_FOUND // Ziel erreicht: SET:walk:0 // Loslaufen nicht mehr erlaubt RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :TURN_LEFT_TRACK ADD:actions:1 // Eine Aktion mehr ist am Laufen PLAY:ACTION:TURN:pan // Nach links drehen (um den Winkel "pan") // Aibo dreht sich. // Das Programm läuft währenddessen weiter! // Solange Aibo sich dreht ist die Variable "Wait" um 1 erhöht. :TURN_LEFT_TRACK_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen IF:stop:<>:0:TURN_STOP // Bewegung stoppen? IF:Wait:<:actions:TURN_STOP // Zu wenige Aktionen am Laufen? IF:Pink_Ball:==:0:TURN_STOP // Ball nicht in Sichtweite? IF:Head_Pan:<=:0:TURN_STOP // Zeigt Kopf nach rechts? GO:TURN_LEFT_TRACK_LOOP // Erneut prüfen //////////////////////////////////////////////////////// :TURN_RIGHT_TRACK ADD:actions:1 // Eine Aktion mehr ist am Laufen PLAY:ACTION:TURN:pan // Nach rechts drehen (um den Winkel "pan") // Aibo dreht sich. // Das Programm läuft währenddessen weiter! // Solange Aibo sich dreht ist die Variable "Wait" um 1 erhöht. :TURN_RIGHT_TRACK_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen IF:stop:<>:0:TURN_STOP // Bewegung stoppen? IF:Wait:<:actions:TURN_STOP // Zu wenige Aktionen am Laufen? IF:Pink_Ball:==:0:TURN_STOP // Ball nicht in Sichtweite? IF:Head_Pan:>=:0:TURN_STOP // Zeigt Kopf nach links? GO:TURN_RIGHT_TRACK_LOOP // Erneut prüfen //////////////////////////////////////////////////////// :TURN_STOP SUB:actions:1 // Eine Aktion weniger ist am Laufen PLAY:ACTION:TURN:0 // Drehen stoppen WAIT:MOTION_LEG // Warten bis Drehen gestoppt // Aibo dreht sich jetzt nicht mehr. RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :WALK_FORWARD_TRACK ADD:actions:1 // Eine Aktion mehr ist am Laufen RND:Context:1:2 // Spurt oder normal laufen zur Auswahl CSET:Distance:<:300:2 // Abstand kleiner als 300? Dann normal laufen CSET:Distance:>:900:2 // Abstand größer als 900? Dann normal laufen CASE:1:PLAY:ACTION:WALK.STYLE3:pan:300 // 300 mm Spurt (im Winkel "pan") (RCodePlus 210/220/31x) CASE:ELSE:PLAY:ACTION:WALK:pan:300 // 300 mm normal laufen (im Winkel "pan") // Aibo läuft. // Das Programm läuft währenddessen weiter! // Solange Aibo läuft ist die Variable "Wait" um 1 erhöht. :WALK_FORWARD_TRACK_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen IF:stop:<>:0:WALK_STOP // Bewegung stoppen? IF:Wait:<:actions:WALK_STOP // Zu wenige Aktionen am Laufen? IF:Pink_Ball:==:0:WALK_STOP // Ball nicht in Sichtweite? IF:Distance:<:200:WALK_STOP // Abstand kleiner als 200? IF:Head_Pan:>:+45:WALK_STOP // Zeigt Kopf mehr als 45 Grad nach links? IF:Head_Pan:<:-45:WALK_STOP // Zeigt Kopf mehr als 45 Grad nach rechts? // IF:Head_Tilt:>:+10:WALK_STOP // Zeigt Kopf mehr als 10 Grad nach oben? IF:Head_Tilt:<:-65:WALK_STOP // Zeigt Kopf mehr als 65 Grad nach unten? GO:WALK_FORWARD_TRACK_LOOP // Erneut prüfen //////////////////////////////////////////////////////// :WALK_STOP SUB:actions:1 // Eine Aktion weniger ist am Laufen PLAY:ACTION:WALK:0:0 // Laufen stoppen WAIT:MOTION_LEG // Warten bis Laufen gestoppt // Aibo läuft jetzt nicht mehr. RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :ATTENTION SET:stop:0 // Bewegungen sollen nicht gestoppt werden CALL:SENSOR // Sensoren prüfen CALL:REST_CHECK // Akku und Temperaturen prüfen RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :SENSOR IF:Back_ON:<>:0:SENSOR_Back_ON // Rückensensor berührt? (210/220) IF:Tail_U_ON:<>:0:SENSOR_Tail_U_ON // Schwänzchen nach oben bewegt? (31x) RETURN :SENSOR_Back_ON SET:Back_ON:0 // Rückensensor zurücksetzen (210/220) GO:SENSOR_WALK // Loslaufen erlauben :SENSOR_Tail_U_ON SET:Tail_U_ON:0 // Schwänzchen nach oben zurücksetzen (31x) GO:SENSOR_WALK // Loslaufen erlauben :SENSOR_WALK SET:walk:1 // Loslaufen erlauben RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :REST_CHECK IF:Batt_Rest:<:25:REST_CHECK_STOP // Akku weniger als 25% IF:Batt_Temp:>:45:REST_CHECK_STOP // Akkutemperatur über 45°C IF:Body_Temp:>:45:REST_CHECK_STOP // Körpertemperatur über 45°C RETURN :REST_CHECK_STOP SET:stop:1 // Bewegungen sollen gestoppt werden SET:rest:1 // Ausruhen erforderlich RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :WAIT_ACTIONS :WAIT_ACTIONS_LOOP CALL:ATTENTION // Sinnesorgane prüfen IF:Wait:>:0:WAIT_ACTIONS_LOOP // Solange mindestens 1 Aktion läuft RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :STARTUP_STAND IF:Status:==:0:THEN // Falls nicht umgefallen: PLAY:ACTION:LIE // Hinlegen CALL:WAIT_ACTIONS // Warten bis Hinlegen beendet ENDIF // Immer: PLAY:ACTION:STAND // Aufstehen CALL:WAIT_ACTIONS // Warten bis Aufstehen beendet RETURN //////////////////////////////////////////////////////// :SHUTDOWN RND:pan:-25:25 // Zufallswinkel zwischen 25 Grad rechts und links PLAY:ACTION:LIE // Hinlegen CALL:WAIT_ACTIONS // Warten bis Hinlegen beendet PLAY:ACTION:MOVE.HEAD.NORMAL:pan:-90 // Kopf auf Zufallswinkel rechts/links (siehe oben) // und 90 Grad nach unten bewegen CALL:WAIT_ACTIONS // Warten bis Kopf bewegt HALT // Einschlafen //////////////////////////////////////////////////////// // Copyright © Jürgen Reule 2008 MADE IN GERMANY